Mẩu viết báo cáo: cho bài viết bằng Tiếng Anh và bằng tiếng Việt Tiêng việt

Bằng Tiếng Anh :

On the inverse kinematics algorithms of redundant serial and parallel manipulators

 

Nguyen Quang B and Nguyen Van A

 

Hanoi University of Science and Technology,

Dai Co Viet Str. 1, Hanoi, Vietnam

Email: nguyenquangb@hust.edu.vn

 

 

Abstract. The inverse kinematics plays an important role in the trajectory planning and the control of industrial robots. The solutions of this problem have an important influence on the motion quality of end-effectors. This paper presents an improved method that based on a combination of jacobian matrix and joint variable adjusting. By using this method, the accuracy of the solution of inverse kinematics for redundant manipulators is improved. In addition, one of the advantages of redundant manipulators is exploited to avoid impact on joint limitations. Numerical simulations in software Matlab are carried out to verify the efficiencies of the proposed method.

 

Keywords: redundant manipulators, inverse kinematics, inverse dynamics, numerical simulation

 

1.         Introduction

The problem of inverse kinematics plays an important role in the trajectory planning and the motion control of industrial manipulators. This inverse problem should be solved as high accuracy as possible.

The forward kinematics has been solved effectively by several methods such as Denavit-Hartenberg parameters, homogeneous transformation matrix. And the results are.  

2.         Inverse dynamics

For a mechanical system, the inverse dynamics plays an important roll in designing and control. By using inverse dynamics, the driving moments/forces are determined from desired motion of the system, from that we can choose actuators for the system. In addition, inverse dynamics are exploited in many control designs such as computed torque control, exact linearization control, sliding mode control,…  In this part, the driving moments of serial and parallel manipulators are presented based on the equation of motion of the systems. The derivation of equations of motion for this system belongs to standard multibody codes, well described in the literatures (see e.g. [15-18, 24]).

                                                                                                     (1)

with

                         .

3.         Numerical Simulations

 

Bảng 1. Some parameters of the parallel manipulator [14]

Base L = 1.2 [m]		0 0	1.2000 0.0000	0.6000 1.0392

 

 

H. 1         Cấu trúc của hệ thống điều khiển số

 

4.         Conclusion

This paper presents a new algorithm  

 

 

References

[1].      Nguyen Van Khang: Dynamics of multibody systems. Science and Technology Publishing House, Hanoi, 2007. (in Vietnamese)

[2].      M. W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons, New York, 2006.

[3].      L. Sciavicco and B. Siciliano: Modelling and Control of Robot Manipulators, 2nd Edition, Springer-Verlag, London, UK, 2000.

[4].      R.M. Murray, Z. Li and S.S. Sastry: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press, Boca Raton, Fla., 1994.

[5].      J. Angeles: Fundamentals of robotics Mechanical Systems (2. Edition), Springer Verlag, New York, 2003. 

 

Acknowledgement

 

This paper is completed with the financial support given by the National Foundation for Science and Technology Development of Vietnam (NAFOSTED).

 

 

Bằng Tiếng Việt :

 

Tiêu đề của bài báo thường dùng Style có tên Title với font Times New Roman cỡ 14, viết đậm (Bold)

Tiêu đề của bài báo bằng tiếng Anh viết chữ nghiêng

Nguyễn Văn A (Style có tên Author)

Trường ĐHBK Hà Nội

e-Mail: ngvana@hust.edu.vn

 

Tóm tắt

Đây là bản mẫu, phục vụ lên khuôn trang bài báo Hội nghị Khoa học toàn quốc lần thứ 2 về Cơ kỹ thuật và Tự động hóa. Tiêu đề của mục “Tóm tắt” (nếu viết tiếng Anh sẽ là “Abstract”) được viết bằng Style có tên Abstract, sử dụng font Times New Roman, cỡ 12, viết đậm. Phần lời của tóm tắt sử dụng Style có tên Normal, cỡ font 9.5 pt.

Để người đọc dễ theo dõi, trước khi bắt đầu bài viết, cần phải có danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt như dưới đây. Tiêu đề của hai danh mục được viết bằng Style có tên Formula, sử dụng font chữ Times New Roman cỡ 12, viết đậm. Các chữ và ký hiệu trong danh mục sử dụng Style có tên Normal.

 

Từ khóa: Liệt kê các từ khóa cách nhau bằng dấu phẩy

 

 

1.      Phần mở đầu

Nội dung của bài viết sử dụng Style có tên Normal với font chữ chuẩn cho toàn bộ bài là Times New Roman với cỡ chữ 10, viết bình thường và dóng cột đều hai bên.

Khi bài viết chia ra nhiều mục lớn, tiêu đề của từng mục (ví dụ: 1. Phần mở đầu) được viết bằng Style có tên Chapter 1 dùng font Times New Roman, cỡ 12 viết đậm.

Nếu sử dụng gạch đầu dòng để thể hiện nội dung, có thể viết bằng 1 trong 3 Styles như sau:

·         Style có tên List Bullet,

·         sử dụng font Times New Roman với cỡ chữ 10, viết bình thường.

§  Style có tên List Bullet 2,

§  với cỡ chữ giống List Bullet.

+     hoặc Style có tên List Bullet 3,

+     với cỡ chữ giống List Bullet.

Chú ý:

·         Khi chuyển mục, khoảng cách so với mục tiếp theo luôn là 1 dòng. Giữa hai khối (block) chữ không để khoảng cách trống. Dòng bắt đầu block mới không được viết thụt vào.

·         Bài báo được viết trên khổ giấy A4, các mép biên bỏ trống hai bên và trên là 4cm; dưới là 5,7 cm.

·         Toàn văn bài báo không vượt quá 10 trang.

 

2.      Nội dung chính

2.1 Vài điều cần chú ý

Nếu các mục chính có chứa mục con (ví dụ: 2.1, 2.1.1), tiêu đề của các mục con (ví dụ: 2.1 Vài điều cần chú ý) sẽ được viết bằng Style có tên Chapter2.

                        

Khi bài có chứa công thức, công thức đó phải được biên soạn bằng chương trình soạn thảo công thức có tên Mathtype, sử dụng Preference mang tên CKTTDH10.eqp như ví dụ sau:

                                                                            

Chú ý: Preference tên CKTTDH10.eqp đã được chuẩn bị sẵn phù hợp với font chữ của bài. Các công thức phải được đánh số thứ tự ở phía bên phải (dóng cột phải) như ví dụ trên. Khi trích dẫn công thức cần viết rõ, theo công thức (1) hay theo phương trình (1). Nếu bài viết có chứa hình, ta sẽ trình bầy như dưới đây:

 

 

H. 1         Cấu trúc của hệ thống điều khiển số

 

Phần lời minh họa cho hình được viết bằng cách chọn Style có tên Figure, sử dụng font chữ Times New Roman cỡ 9, viết nghiêng.

 

2.2 Cần chú ý:

1. Phần lời minh họa cho hình vẫn được viết như bình thường. Tức là: bằng cách chọn Style có tên Figure, sử dụng font chữ Times New Roman cỡ 9, viết nghiêng. Trình soạn thảo Word sẽ tự động đánh số thứ tự như bình thường.

2. Sử dụng dóng cột giữa.

 

3.      Kết luận

Cuối bài báo thường có mục kết luận. Kết thúc bài là mục “Tài liệu tham khảo” với tiêu đề viết bằng Style có tên Formula (đã nhắc đến ở trên), nội dung của mục được viết bằng Style có tên Reference theo mẫu dưới đây. Cần chú ý: Tên của tài liệu trích dẫn phải được viết nghiêng.

 

Tài liệu tham khảo

 

[1]        Krstíc, M.; Kanellakopoulos I.; Kokotovíc, P.: Nonlinear and Adaptive Control Design. John Wiley & Sons, Inc., New York 1995.

[2]        Quang. Ng.Ph.; Dittrich, J.-A.: Praxis der feldorientierten Drehstromantriebs-regelungen. 2. Aufl., Expert-Verlag, 1999.

[3]        Mo W., Chen N., Source stabilization for high quality time-domain diffuse optical Tomography,Proceeding of SPIE on Design and Quality for Biomedical Technologies II, vol. 7170, San Jose CA, USA, Jan. 2009.

[4]        Li G. L., Welstand R. B., Chen, Zhu J. T., Pappert S. A., Sun C. K., Liu Y. Z., and Yu. Wang P. K. L., Novel Bias Control of Electroabsorption Waveguide Modulator,” IEEE Photonics Technology Letters, vol. 10, no. 5, May 1998.

[5]        Ya X. S.  and Maleki L., A Light-Induced Microwave Oscillator, The Telecommunications and Data Acquisition Progress Report, TDA PR 42-123, pp. 47-68, Nov. 1995.

[6]        Muhammad T. A., Large Signal Analysis of the Mach-Zender Modulator with Variable BIAS, Proceeding of Natl. Sci. Counc. ROC(A), vol.25, no. 4, pp. 254-258, 2001.

[7]        Gee C. M., Thurmond G. D., Blauvelt H., Yen H. W., Minimizing dc drift in LiNbO₃ waveguide devices,Applied physics letters, vol. 47, no. 3, pp. 211-213, 1985.

 

 

 

Lời cám ơn

This paper is completed with the financial support given by the National Foundation for Science and Technology Development of Vietnam (NAFOSTED).